特許7597224IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

開示の技術は、位置検出装置、位置検出方法、及び位置検出プログラムに関する。特に、点群及び画像内に写っている対象物体を認識し、三次元空間内での位置を検出する技術

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかし、大規模な点群データの処理には非常に大きな計算コストがかかるため、非特許文献２に示すような二次元の画像認識の結果に基づいて処理する点群の範囲を限定し、対象物体の位置を高速に認識する技術がある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示の第１態様は、三次元の空間内における対象物体の存在位置を認識する位置検出装置であって、前記空間の三次元の点群情報を取得する点群取得部と、前記空間の物体の周囲を含めて撮影された画像であって、異なる撮影地点から撮影された複数の画像を取得する画像取得部と、前記画像取得部で取得された前記複数の画像を入力とし、前記複数の画像内に対象物体が写っているかを判定し、前記複数の画像の各々に前記対象物体が・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

開示の技術によれば、対象物体の前後に他の物体が含まれる場合でも、画像から対象物体を認識した結果を用いて三次元空間における対象物体の位置を絞り込み、三次元点群情報から高速かつ高精度に対象物体の位置を検出できる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 位置検出装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図2】 位置検出装置の機能的な構成を示すブロック図である。
【図3】 画像の物体領域についての説明図である。
【図4】 点群の物体領域についての説明図である。
【図5】 点群の物体領域の統合についての説明図である。
【図6】 位置検出装置による位置検出の流れを示すフローチャートである。

代表図 図1本件の代表的な図

１００ 位置検出装置 １０２ 点群取得部 １０４ 画像取得部 １０６ 領域検出部 １０８ 特定部 １１０ 位置検出部

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