特許 7615066 岸壁クレーン

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-01-07

(45)【発行日】2025-01-16

(54)【発明の名称】岸壁クレーン

(51)【国際特許分類】

   B66C 15/00 20060101AFI20250108BHJP

   F16F 15/04 20060101ALI20250108BHJP

   F16F 15/023 20060101ALI20250108BHJP

   B66C 5/02 20060101ALI20250108BHJP

【ＦＩ】

B66C15/00 B

F16F15/04 P

F16F15/023 A

B66C5/02

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2022012798

(22)【出願日】2022-01-31

(65)【公開番号】P2023111127

(43)【公開日】2023-08-10

【審査請求日】2024-01-15

(73)【特許権者】

【識別番号】000005902

【氏名又は名称】株式会社三井Ｅ＆Ｓ

(74)【代理人】

【識別番号】110001368

【氏名又は名称】清流国際弁理士法人

(74)【代理人】

【識別番号】100129252

【弁理士】

【氏名又は名称】昼間 孝良

(74)【代理人】

【識別番号】100155033

【弁理士】

【氏名又は名称】境澤 正夫

(72)【発明者】

【氏名】小浜 優

(72)【発明者】

【氏名】堀江 雅人

(72)【発明者】

【氏名】出雲 弘一

【審査官】中田 誠二郎

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１１－１４４０４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－０４４１６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－３０２３７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１５０１０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２３０７３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０００８７３９（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｃ ５／０２

Ｂ６６Ｃ １５／００

Ｆ１６Ｆ １５／０４

Ｆ１６Ｆ １５／０２３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

横行方向に間隔をあけて対置される海側脚および陸側脚を有する脚構造体と、前記海側脚に対応する位置に配置される海側免震装置と、前記陸側脚に対応する位置に配置される陸側免震装置とを備える岸壁クレーンにおいて、
上下方向に間隔をあけて配置される上フランジおよび下フランジと、前記上フランジと前記下フランジとの間に設置されていて前記下フランジに対して前記上フランジを横行方向に移動可能とする状態で垂直荷重を支持するスライド機構とを有する第一免震装置と、
前記上フランジと前記下フランジと前記スライド機構とに加えて、前記上フランジと前記下フランジとの間に配置されていて前記下フランジに対して横行方向に移動した前記上フランジに復元力を発生させる復元機構を有する第二免震装置とを備えていて、
前記第一免震装置は前記復元機構を有さず、前記海側免震装置または前記陸側免震装置の一方が前記第一免震装置で構成されていて、他方が前記第二免震装置で構成されることを特徴とする岸壁クレーン。

【請求項2】

前記第二免震装置が、
前記上フランジまたは前記下フランジの一方に配置されていて横行方向に延設されるレール部材と他方に配置されていて前記レール部材に接触する接触部材とを有する前記スライド機構と、
横行方向において前記レール部材の一端部側に配置される積層ゴムを有する前記復元機構と、
横行方向を直角に横断する走行方向において前記下フランジに対して前記上フランジの移動を拘束する拘束機構と、を有する請求項１に記載の岸壁クレーン。

【請求項3】

前記レール部材が走行方向に突出する底板部を有していて、
前記接触部材が、前記底板部の下面側に配置される下方ローラと、前記底板部の上面側に配置される上方ローラとを有する請求項２に記載の岸壁クレーン。

【請求項4】

前記陸側免震装置が前記第二免震装置で構成されて、前記海側免震装置が前記第一免震装置で構成される請求項１～３のいずれかに記載の岸壁クレーン。

【請求項5】

横行方向において、前記第一免震装置の前記スライド機構と前記第二免震装置の前記スライド機構との間となる位置に、前記第二免震装置の前記復元機構が配置される請求項１～４のいずれかに記載の岸壁クレーン。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、免震装置を備える岸壁クレーンに関するものであり、詳しくは固有周期を長周期化することで免震性能を向上した岸壁クレーンに関するものである。

【背景技術】

【0002】

積層ゴムで構成された免震装置を備える岸壁クレーンが種々提案されている（例えば特許文献１参照）。特許文献１には、脚部材の途中に免震装置を配置された岸壁クレーンの構成が開示されている。免震装置は積層ゴムで構成されていた。

【0003】

近年、岸壁クレーンは大規模地震に対応することが求められている。大規模地震に対応するためには積層ゴムの変位量を大きくする必要があった。また積層ゴムは岸壁クレーンの構造体の重量を支持する必要があった。変位量を大きくするためには、これにともない積層ゴムを半径方向（水平方向）に大きくする必要があった。

【0004】

積層ゴムを半径方向に大型化すると、その構造上、積層ゴムの復元力が過大となる不具合があった。復元力の増加にともない岸壁クレーンの固有周期が短くなり、免震性能が低下する不具合があった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】日本国特開２０１１－１４４０４４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明は上記の問題を鑑みてなされたものであり、その目的は固有周期を長周期化することで免震性能を向上した岸壁クレーンを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の目的を達成するための岸壁クレーンは、横行方向に間隔をあけて対置される海側脚および陸側脚を有する脚構造体と、前記海側脚に対応する位置に配置される海側免震装置と、前記陸側脚に対応する位置に配置される陸側免震装置とを備える岸壁クレーンにおいて、上下方向に間隔をあけて配置される上フランジおよび下フランジと、前記上フランジと前記下フランジとの間に設置されていて前記下フランジに対して前記上フランジを横行方向に移動可能とする状態で垂直荷重を支持するスライド機構とを有する第一免震装置と、前記上フランジと前記下フランジと前記スライド機構とに加えて、前記上フランジと前記下フランジとの間に配置されていて前記下フランジに対して横行方向に移動した前記上フランジに復元力を発生させる復元機構を有する第二免震装置とを備えていて、前記第一免震装置は前記復元機構を有さず、前記海側免震装置または前記陸側免震装置の一方が前記第一免震装置で構成されていて、他方が前記第二免震装置で構成されることを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、第二免震装置にのみ復元機構が設置されているため、岸壁クレーンに設置される免震装置の全体としてのばね定数を小さくすることができる。地震動の周期に対して岸壁クレーンの固有周期を長周期化できるので、岸壁クレーンが地震動に共振する可能性を低減できる。岸壁クレーンの免震性能を向上するには有利である。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】岸壁クレーンの概略を例示する説明図である。

【図2】第一免震装置を拡大して例示する説明図である。

【図3】図２の第一免震装置のＡＡ断面を例示する説明図である。

【図4】図３の第一免震装置のＢＢ矢視を例示する説明図である。

【図5】第二免震装置を拡大して例示する説明図である。

【図6】図５の第二免震装置のＣＣ断面を例示する説明図である。

【図7】図６の第二免震装置のＤＤ矢視を例示する説明図である。

【図8】地震発生時の岸壁クレーンの概略を例示する説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の岸壁クレーンを図に示した実施形態に基づいて説明する。なお、図中では岸壁クレーンの走行方向を矢印ｙ、この走行方向ｙを直角に横断する横行方向を矢印ｘ、上下方向を矢印ｚで示している。

【0011】

図１に例示するように本発明の岸壁クレーン１は、一対の海側脚２と一対の陸側脚３と複数の水平部材からなる脚構造体４と、この脚構造体４に支持されていて横行方向ｘに延設されるガーダ５およびブーム６と、脚構造体４の下方に配置される複数の走行装置７とを備えている。

【0012】

一対の海側脚２どうしは走行方向ｙに間隔をあけて対置される。一対の陸側脚３どうしは走行方向ｙに間隔をあけて対置される。海側脚２と陸側脚３とは横行方向ｘに間隔をあけて対置される状態となる。

【0013】

この実施形態では海側脚２は、上部海側脚２ａと下部海側脚２ｂとに上下方向ｚにおいて二つに分割されている。同様に陸側脚３も、上部陸側脚３ａと下部陸側脚３ｂとに上下方向ｚにおいて二つに分割されている。上部海側脚２ａの下端と上部陸側脚３ａの下端とは横行方向ｘに延設される上部水平部材８で連結されている。下部海側脚２ｂの上端と下部陸側脚３ｂの上端とは横行方向ｘに延設される下部水平部材９で連結されている。上部海側脚２ａの上端と上部陸側脚３ａの下端とは斜材１０で連結されている。

【0014】

海側脚２に対応する位置に配置される海側免震装置１１と、陸側脚３に対応する位置に配置される陸側免震装置１２とを岸壁クレーン１は備えている。海側脚２に対応する位置とは、海側脚２の延設方向（上下方向ｚ）における途中またはその延長線上となる位置をいう。陸側脚３に対応する位置とは、陸側脚３の延設方向（上下方向ｚ）における途中またはその延長線上となる位置をいう。

【0015】

この実施形態では上部水平部材８と下部水平部材９との上下方向ｚにおける間となる位置に海側免震装置１１および陸側免震装置１２が配置されている。上部海側脚２ａと下部海側脚２ｂとの上下方向ｚにおける間となる位置に、海側免震装置１１は配置されているとも言える。また上部陸側脚３ａと下部陸側脚３ｂとの上下方向ｚにおける間となる位置に、陸側免震装置１２は配置されているとも言える。

【0016】

岸壁クレーン１は、岸壁１３に敷設されたレールに沿って走行装置７が作動することで走行方向ｙに移動することができる。

【0017】

この実施形態では海側免震装置１１は図２～４に例示する第一免震装置１４で構成されて、陸側免震装置１２は図５～７に例示する第二免震装置１５で構成される。第一免震装置１４と第二免震装置１５とは異なる構成を有している。つまり海側免震装置１１と陸側免震装置１２とは異なる構成を有している。

【0018】

図２に例示するように第一免震装置１４は、上下方向ｚに間隔をあけて配置される上フランジ１６および下フランジ１７と、上フランジ１６と下フランジ１７との間に配置されるスライド機構１８とを備えている。上フランジ１６は例えば上部水平部材８に固定されて、下フランジ１７は例えば下部水平部材９に固定される。

【0019】

この実施形態では走行方向ｙに間隔をあけて配置される一対のスライド機構１８を第一免震装置１４は備えている。スライド機構１８は、上フランジ１６の側に固定されるレール部材１９と、下フランジ１７の側に固定される接触部材２０とを備えている。

【0020】

図３に例示するようにレール部材１９は横行方向ｘに延設されている。レール部材１９の下端には走行方向ｙの両側に突出する底板部１９ａが配置されている。

【0021】

図４に例示するようにこの実施形態では接触部材２０は、底板部１９ａの下面側に配置される下方ローラ２０ａと、底板部１９ａの上面側に配置される上方ローラ２０ｂとを有している。下方ローラ２０ａは底板部１９ａを下方から支持している。上方ローラ２０ｂは底板部１９ａの上面と接触可能に構成されている。下方ローラ２０ａおよび上方ローラ２０ｂは走行方向ｙを中心軸として回転可能に構成されるローラで構成されている。二つの下方ローラ２０ａが横行方向ｘに間隔をあけて配置されている。同様に二つの上方ローラ２０ｂが横行方向ｘに間隔をあけて配置されている。図４では説明のため、下方ローラ２０ａ、上方ローラ２０ｂおよび底板部１９ａの一部を破線で示している。

【0022】

また図２および３に例示するように下方ローラ２０ａおよび上方ローラ２０ｂは、レール部材１９を走行方向ｙの両側から挟み込む状態で配置されている。この実施形態では一つの第一免震装置１４に、八つの下方ローラ２０ａおよび八つの上方ローラ２０ｂが配置されている。下方ローラ２０ａおよび上方ローラ２０ｂの数は上記に限定されず、適宜変更することが可能である。

【0023】

下方ローラ２０ａは底板部１９ａと接触してレール部材１９を支持することで、第一免震装置１４の上方に位置する脚構造体４やガーダ５やブーム６等の荷重を支持する。上方ローラ２０ｂは、レール部材１９が上方に移動しようとしたときにこの荷重を支持する構成を有している。つまり上方ローラ２０ｂは、レール部材１９の浮き上がりを防止するための機構であり、必須の構成要件ではない。上方ローラ２０ｂは底板部１９ａと接触している状態でもよく、底板部１９ａとの間に隙間を有する状態であってもよい。この場合はレール部材１９が浮き上がったときに上方ローラ２０ｂが底板部１９ａと接触する状態となる。第一免震装置１４が、接触部材２０として下方ローラ２０ａのみを有していて、上方ローラ２０ｂを有さない構成であってもよい。

【0024】

図２および図３に例示するように第一免震装置１４は、走行方向ｙにおいて下フランジ１７に対する上フランジ１６の移動を拘束する拘束機構２１を有していてもよい。この実施形態では拘束機構２１は、上フランジ１６と下フランジ１７とを連結するリンク部材で構成されている。図３に例示するように一対の拘束機構２１は、横行方向ｘに間隔をあけて配置されていて、走行方向ｙにおいて一対のスライド機構１８の間となる位置に配置されている。拘束機構２１は第一免震装置１４の必須の構成要件ではない。

【0025】

図３に例示するようにレール部材１９は、走行方向ｙの両側から上方ローラ２０ｂで挟み込まれる状態となる。そのため走行方向ｙにおいて下フランジ１７に対する上フランジ１６の移動を、上方ローラ２０ｂにより拘束する構成としてもよい。この場合はレール部材１９および上方ローラ２０ｂが拘束機構２１を構成していると言える。

【0026】

レール部材１９を走行方向ｙの両側から挟み込むローラが別途配置されてもよい。このローラは上下方向ｚを回転軸として回転する構成を有する。この場合はこのローラおよびレール部材１９が拘束機構２１を構成することになる。レール部材１９により拘束機構２１が構成される場合は、リンク部材で構成される拘束機構２１が不要となる。第一免震装置１４を走行方向ｙにおいて小型化するには有利である。

【0027】

第一免震装置１４は、通常時は下フランジ１７に対する上フランジ１６の位置を固定して、地震発生時にこの固定を解除する図示しない固定機構を有している。

【0028】

図５～図７に例示するように第二免震装置１５は、上フランジ１６と下フランジ１７とスライド機構１８とを備えている。この実施形態では第二免震装置１５は、第一免震装置１４が備える構成と同一の構成を全て備えている。第一免震装置１４が備える構成に加えて、上フランジ１６と下フランジ１７との間に配置されていて下フランジ１７に対して上フランジ１６に復元力を発生させる復元機構２２を、第二免震装置１５は備えている。

【0029】

この実施形態では復元機構２２は、積層ゴムで構成されている。第二免震装置１５は、第一免震装置１４と同様に下方ローラ２０ａがレール部材１９を支持することで、第二免震装置１５の上方に位置する脚構造体４等の荷重を支持する。そのため復元機構２２を構成する積層ゴムは垂直荷重を支持する必要がない。積層ゴムは、垂直荷重を支持しないので半径方向に大型化する必要がなく、復元力を発生させるのみでよい。半径方向の大きさが比較的小さい積層ゴムで復元機構２２を構成することが可能となる。

【0030】

図８に例示するようにこの実施形態では、第一免震装置１４および第二免震装置１５が上部水平部材８と下部水平部材９との間に配置される。海側免震装置１１として第一免震装置１４が配置されて、陸側免震装置１２として第二免震装置１５が配置される。図８では説明のため横行方向ｘにおける上部水平部材８および下部水平部材９の一部を省略して図示している。

【0031】

地震発生時には固定機構による固定が解除されて、第一免震装置１４および第二免震装置１５が横行方向ｘに変形可能な状態となる。つまり下フランジ１７に対して上フランジ１６が横行方向ｘに移動可能な状態となる。復元力を発生させる復元機構２２が、第二免震装置１５にのみ配置されている。そのため海側免震装置１１および陸側免震装置１２の両方に積層ゴム等の復元機構２２が配置される場合に比べて、免震装置全体としてのばね定数は小さくなる。

【0032】

岸壁クレーン１の固有周期Ｔは２π√（Ｍ／Ｋ）で表すことができる。ここでＭは質量、Ｋはばね定数となる。第一免震装置１４のばね定数をＫ１として第二免震装置１５のばね定数をＫ２とすると、第一免震装置１４は復元機構２２を有さないのでＫ１≪Ｋ２となる。第二免震装置１５のばね定数Ｋ２に比べて第一免震装置１４のばね定数Ｋ１は十分に小さい値となる。第二免震装置１５が、復元機構２２を有さない第一免震装置１４よりも大きい復元力を発生させる状態となる。

【0033】

海側免震装置１１および陸側免震装置１２の両方が復元機構２２を有する従来と比べて、岸壁クレーン１の免震装置全体としてのばね定数Ｋ＝Ｋ１＋Ｋ２は小さくなる。ばね定数Ｋが小さくなるほど固有周期Ｔは大きくなる。岸壁クレーン１の固有周期Ｔを長周期化できるので、免震性能を向上できる。

【0034】

岸壁クレーン１の脚構造体４等の荷重を支持するスライド機構１８を、第一免震装置１４および第二免震装置１５のいずれもが備えている。復元機構２２として積層ゴムが採用される場合であっても、この積層ゴムは垂直荷重を支持する必要がない。積層ゴムは垂直荷重を支持する必要がないため、半径方向に小さく上下方向ｚに長い積層ゴムを免震装置に採用できる。積層ゴムの大径化を回避するには有利である。

【0035】

図６に例示するように復元機構２２を構成する積層ゴムは、横行方向ｘに沿って延設されるレール部材１９の一端部側に配置される。走行方向ｙにおいて第二免震装置１５を小型化するには有利である。下部水平部材９の上面に第二免震装置１５を配置する際に、走行方向ｙにおいて下部水平部材９からはみ出さずに配置することが容易となる。

【0036】

図８に例示するように陸側免震装置１２が復元機構２２を有する第二免震装置１５で構成されて、海側免震装置１１が第一免震装置１４で構成されることが望ましい。第二免震装置１５の方が復元機構２２を有する分だけ、第一免震装置１４より重量が大きくなる。この場合、陸側免震装置１２の方が海側免震装置１１よりも重量が大きくなるため、海側脚２の下端に配置されている走行装置７の車輪にかかる荷重（輪重）を比較的小さくすることができる。岸壁クレーン１は海側に突出するブーム６を有する構造上、海側の車輪の方が陸側の車輪よりも輪重が大きくなる。海側の車輪の輪重を抑制できるほど、岸壁１３への負担を小さくできるので望ましい。岸壁１３に十分な強度がある場合は、海側免震装置１１として復元機構２２を有する第二免震装置１５を採用してもよい。

【0037】

岸壁クレーン１は走行方向ｙに対置される一対の海側脚２と一対の陸側脚３とを備えている。そのため合計四つの免震装置が岸壁クレーン１に配置されることになる。一対の海側脚２に対応する位置にそれぞれ第一免震装置１４を配置して、一対の陸側脚３に対応する位置にそれぞれ第二免震装置１５を配置する構成とすることが望ましいが、この構成に限定されない。

【0038】

一方の海側脚２に対応する位置に第一免震装置１４を配置して陸側脚３に対応する位置に第二免震装置１５を配置するとともに、他方の海側脚２に対応する位置に第二免震装置１５を配置して陸側脚３に第一免震装置１４を配置する構成としてもよい。つまり岸壁クレーン１に配置される二つの海側免震装置１１のうち一方を第一免震装置１４として他方を第二免震装置１５としてもよい。このとき岸壁クレーン１に配置される二つの陸側免震装置１２は一方が第一免震装置１４であり他方が第二免震装置１５となる。

【0039】

第一免震装置１４および第二免震装置１５が配置される位置は、海側脚２または陸側脚３に対応する位置に配置されていればよい。脚構造体４が上部水平部材８や下部水平部材９を有さない構成であってもよい。この場合は脚の途中部分に第一免震装置１４等が配置される。また第一免震装置１４等が配置される位置は、上部海側脚２ａと下部海側脚２ｂとの間に限らない。海側脚２とその下端に配置される走行装置７との間に、第一免震装置１４等が配置されてもよい。同様に陸側脚３とその下端に配置される走行装置７との間に、第一免震装置１４等が配置されてもよい。

【0040】

図８に例示するように、横行方向ｘにおいて第一免震装置１４のスライド機構１８と第二免震装置１５のスライド機構１８との間となる位置に、第二免震装置１５の復元機構２２が配置されることが望ましい。横行方向ｘにおいて復元機構２２の両側にスライド機構１８が配置される構成となるため、復元機構２２に発生する垂直荷重を抑制できる。

【0041】

走行方向ｙを中心軸とする転倒モーメントが岸壁クレーン１に発生して、復元機構２２を構成する積層ゴムに上下方向ｚの引張力が生じる場合がある。このとき積層ゴムが横行方向ｘにおいて二つのスライド機構１８の内側に配置されることで、積層ゴムの上下方向ｚに発生する引張力を抑制できる。積層ゴムが剥離等により故障する不具合を回避するには有利である。特にスライド機構１８がレール部材１９の浮き上がりを防止する上方ローラ２０ｂを有する場合は、積層ゴムに上下方向ｚの引張力が発生することを回避できる。

【0042】

図８に例示するように例えば第一免震装置１４のスライド機構１８を構成する一対の下方ローラ２０ａおよび一対の上方ローラ２０ｂが横行方向ｘに間隔をあけて配置されている。一対の下方ローラ２０ａおよび一対の上方ローラ２０ｂにより上下方向ｚから底板部１９ａが挟まれる状態であるため、走行方向ｙを中心軸とする転倒モーメントを第一免震装置１４等は容易に支持することができる。

【0043】

復元機構２２は、積層ゴムに限らない。横行方向ｘにおいて第二免震装置１５に復元力を発生させる構成を有していればよい。例えば横行方向ｘに伸縮するバネで復元機構２２が構成されてもよい。

【0044】

図５～７に例示するように第二免震装置１５が、横行方向ｘにおいて減衰力を発生させる減衰機構２３を有していてもよい。この実施形態では減衰機構２３は、一端を上フランジ１６に連結されて他端を下フランジ１７に連結されて、横行方向ｘに伸縮可能な油圧ダンパーで構成されている。この油圧ダンパーは復元力を発生させるバネが内蔵されていてもよい。このバネは復元機構２２として第二免震装置１５に復元力を発生させる。減衰機構２３は油圧ダンパーに限定されず、第二免震装置１５の横行方向ｘの変形に対して減衰力を発生させる構成を有していれば他の機器で構成されてもよい。

【0045】

第一免震装置１４が減衰機構２３を有する構成であってもよい。このとき減衰機構２３がバネを内蔵した油圧ダンパーで構成されてもよい。この場合は、積層ゴム等の復元機構２２から得られる復元力に比べて、復元力が十分に小さいバネが採用される。減衰機構２３のように比較的小さいながらも復元力を発生させる構成を第一免震装置１４が有する構成は許容される。ただし第一免震装置１４には復元力を発生させることを目的とする復元機構２２が設置されることはない。第二免震装置１５の方が、復元機構２２を有さない第一免震装置１４よりも大きい復元力を発生させる構成を有している。免震装置全体としてのばね定数を小さくすることができるため、第一免震装置１４が一切の復元力を発生させない構成であることが望ましい。

【符号の説明】

【0046】

１ 岸壁クレーン
２ 海側脚
２ａ 上部海側脚
２ｂ 下部海側脚
３ 陸側脚
３ａ 上部陸側脚
３ｂ 下部陸側脚
４ 脚構造体
５ ガーダ
６ ブーム
７ 走行装置
８ 上部水平部材
９ 下部水平部材
１０ 斜材
１１ 海側免震装置
１２ 陸側免震装置
１３ 岸壁
１４ 第一免震装置
１５ 第二免震装置
１６ 上フランジ
１７ 下フランジ
１８ スライド機構
１９ レール部材
１９ａ 底板部
２０ 接触部材
２０ａ 下方ローラ
２０ｂ 上方ローラ
２１ 拘束機構
２２ 復元機構
２３ 減衰機構
ｘ 横行方向
ｙ 走行方向
ｚ 上下方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】