特許7932155IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

情報処理装置、情報処理方法、データ構造及びプログラム

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、特許文献１に記載された従来技術は、道路を最終的に１本の線として表し、交差点は線が交差する点として評価され、道路や交差点の幅に関する情報は保持されない。道路のネットワークデータのみを構築するためにはそれでもよいが、交差点も含めて車両が道路のどの位置を走行することが好ましいかを探索する場合は、道路の幅等の交差点間の道路に関する情報が必要である。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

の課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理装置は、地図データから走行路を規定する境界線を検出し、端部を有する境界線と端部を有しない境界線とに分類して特定する境界線特定部と、前記走行路を規定する第１境界線に接するとともに当該第１境界線とは異なる第２境界線に内接する円又は球の中心点である第１中心点を複数導出して、前記第１中心点と前記第１境界線とを関連付ける中心点導出部と、前記第１中・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の一態様によれば、地図データから道路を特定し、その道路に関する情報を保持しつつ、交差点を特定する技術を実現することができる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 本発明の実施形態１に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。
【図2】 実施形態１に係る情報処理方法の流れを示すフローチャートである。
【図3】 地図データに現れる走行路の境界線の種類を説明する図である。
【図4】 走行路の中心線の求め方を示す図である。
【図5】 交差点において中心点ペアの組み合わせが変化する状況を説明する図である。
【図6】 本発明の実施形態２に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。
【図7】 走行路を一様区間と非一様区間とに区分する概念図である。
【図8】 スタート地点から目的地点まで、白抜き丸印で示す経由点を含む道路網の一例である。
【図9】 走行路の幅方向の位置に応じてコストを割り当てたコストマップの一例である。
【図10】 仮締切線を無効にした場合と有効にした場合とで、走行経路が変わることを示す図である。
【図11】 交差点における仮締切線の生成位置を点線で示した図である。
【図12】 単車線の４叉路を統合交差点として扱う場合の考え方を示す図である。
【図13】 複合走行路が交わる四叉路交差点の模式図である。
【図14】 本発明の実施形態４に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。
【図15】 半径が制限された内接円を用いて仮想走行路を生成する方法の一例を示す模式図である。
【図16】 境界線に内接する円又は球の半径が変化する例を示す模式図である。
【図17】 本発明の実施形態５に係る交差点内における仮想走行路を生成する方法を示す模式図である。
【図18】 交差点経路生成部が生成する、円Ｑの中心点の複数の経路（ＧＬ１～ＧＬｎ）の例を示すグラフである。
【図19】 複数車線のうちの１つの車線に向かう交差点内の仮想走行路を生成する場合の模式図である。
【図20】 １．５車線の走行路から１．５車線の走行路に向かう交差点内の仮想走行路を生成する場合の模式図である。
【図21】 交差点に合流する走行路の一例を示す模式図である。
【図22】 より自然な走行経路を生成するための方法を示す模式図である。

代表図 図1本件の代表的な図

１、１Ａ…情報処理装置 １１…境界線特定部 １２…中心点導出部 １３…中心点ペア導出部 １４…交差点特定部 １５…プロセッサ １６…メモリ １７…端部取得部 １８…区間情報記録部 １９…隣接情報特定部 ２０…経路設定部 ２１…経路特定部 ２２…半径制限部 ２３…交差点経路生成部 ２５…経路組み合わせ生成部 ３０…走行路 ３１ａ～３１ｅ、３２ａ、３２ｂ…境界線 ３５ａ～３５ｅ…端部線 Ｃ３１ａ、ＣＰ３２ａ…内接円 ＣＰ３１ａ、ＣＰ３２ａ…中心点 ＣＬ３１ａ、ＣＬ３１ｂ、ＣＬ３２ａ…中心線

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