特開 2024-107787 ＶＲシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024107787

(43)【公開日】2024-08-09

(54)【発明の名称】ＶＲシステム

(51)【国際特許分類】

   H04N 21/258 20110101AFI20240802BHJP

   H04N 21/633 20110101ALI20240802BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20240802BHJP

【ＦＩ】

H04N21/258

H04N21/633

H04N7/18 U

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023011891

(22)【出願日】2023-01-30

(71)【出願人】

【識別番号】000004226

【氏名又は名称】日本電信電話株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】504176911

【氏名又は名称】国立大学法人大阪大学

(74)【代理人】

【識別番号】100119677

【弁理士】

【氏名又は名称】岡田 賢治

(74)【代理人】

【識別番号】100160495

【弁理士】

【氏名又は名称】畑 雅明

(74)【代理人】

【識別番号】100115794

【弁理士】

【氏名又は名称】今下 勝博

(72)【発明者】

【氏名】福井 達也

(72)【発明者】

【氏名】藤原 稔久

(72)【発明者】

【氏名】小野 央也

(72)【発明者】

【氏名】成川 聖

(72)【発明者】

【氏名】藤橋 卓也

(72)【発明者】

【氏名】岡本 翼

(72)【発明者】

【氏名】猿渡 俊介

(72)【発明者】

【氏名】渡邊 尚

【テーマコード（参考）】

5C054

5C164

【Ｆターム（参考）】

5C054AA02

5C054CA04

5C054CC02

5C054DA07

5C054FA07

5C054HA04

5C164FA07

5C164GA03

5C164PA31

5C164SA26S

5C164SB02S

5C164SC11P

5C164TB21P

5C164YA12

(57)【要約】

【課題】本開示は、３６０度映像を構成するための複数カメラ映像を送信する際のビットレート低減を実現することを目的とする。
【解決手段】本開示は、制御対象と無線ネットワークで接続されているサーバ装置であって、複数のカメラで撮像された複数のカメラ映像を前記制御対象から取得し、前記複数のカメラ映像から３６０度映像を生成する変換処理部と、前記複数のカメラ映像における位置と前記３６０度映像における位置との対応関係を定めた変換テーブルと、を備え、前記３６０度映像における視聴領域が指定されると、前記変換テーブルの逆変換テーブルを参照することで、前記視聴領域に対応する前記複数のカメラ映像における領域を特定し、特定した領域を含む視線情報を前記制御対象に送信する、サーバ装置である。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

制御対象と無線ネットワークで接続されているサーバ装置であって、
複数のカメラで撮像された複数のカメラ映像を前記制御対象から取得し、前記複数のカメラ映像から３６０度映像を生成する変換処理部と、
前記複数のカメラ映像における位置と前記３６０度映像における位置との対応関係を定めた変換テーブルと、を備え、
前記３６０度映像における視聴領域が指定されると、前記変換テーブルの逆変換テーブルを参照することで、前記視聴領域に対応する前記複数のカメラ映像における領域を特定し、
特定した領域を含む視線情報を前記制御対象に送信する、
サーバ装置。

【請求項2】

サーバ装置と無線ネットワークで接続されている制御対象装置であって、
複数のカメラを備え、
前記制御対象装置が視線を設定すべき視線情報を前記サーバ装置から受信し、
前記複数のカメラで撮像された複数のカメラ映像のうち、前記視線情報で特定される領域を前記サーバ装置に送信する、
制御対象装置。

【請求項3】

前記制御対象装置の操作者の視線遷移を取得し、取得した視線遷移に追従するように、前記視線情報を予測し、
前記複数のカメラ映像のうち、予測によって得られた前記視線情報で特定される領域を前記サーバ装置に送信する、
請求項２に記載の制御対象装置。

【請求項4】

請求項１に記載のサーバ装置と、
請求項３に記載の制御対象装置と、
を備えるＶＲシステム。

【請求項5】

制御対象と無線ネットワークで接続されているサーバ装置が実行する方法であって、
前記サーバ装置は、
複数のカメラで撮像された複数のカメラ映像を前記制御対象から取得し、前記複数のカメラ映像から３６０度映像を生成する変換処理部と、
前記複数のカメラ映像における位置と前記３６０度映像における位置との対応関係を定めた変換テーブルと、を備え、
前記３６０度映像における視聴領域が指定されると、前記変換テーブルの逆変換テーブルを参照することで、前記視聴領域に対応する前記複数のカメラ映像における領域を特定し、
特定した領域を含む視線情報を前記制御対象に送信する、
方法。

【請求項6】

サーバ装置と無線ネットワークで接続されている制御対象装置が実行する方法であって、
前記制御対象装置は複数のカメラを備え、
前記制御対象装置が視線を設定すべき視線情報を前記サーバ装置から受信し、
前記複数のカメラで撮像された複数のカメラ映像のうち、前記視線情報で特定される領域を前記サーバ装置に送信する、
方法。

【請求項7】

制御対象と無線ネットワークで接続されているサーバ装置に、
複数のカメラで撮像された複数のカメラ映像を前記制御対象から取得し、前記複数のカメラ映像から３６０度映像を生成する手順と、
前記３６０度映像における視聴領域が指定されると、前記複数のカメラ映像における位置と前記３６０度映像における位置との対応関係を定めた変換テーブルの逆変換テーブルを参照することで、前記視聴領域に対応する前記複数のカメラ映像における領域を特定する手順と、
特定した領域を含む視線情報を前記制御対象に送信する手順と、
を実行させるためのプログラム。

【請求項8】

サーバ装置と無線ネットワークで接続されている制御対象装置に、
前記制御対象装置が視線を設定すべき視線情報を前記サーバ装置から受信する手順と、
複数のカメラで撮像された複数のカメラ映像のうち、前記視線情報で特定される領域を前記サーバ装置に送信する手順と、
を実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ＶＲシステムにおける映像ビットレートを削減する方法に関する。

【背景技術】

【0002】

遠隔ロボットなどの制御対象を操作する際、通常の２次元映像では視野が狭いことから、ＶＲ（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｒｅａｌｉｔｙ）映像を見ながら操作したいという要望がある。ロボットなどの制御対象及び操作者とこれらを中継するサーバとの間でＶＲ映像を伝送するシステムとして以下の形態が考えられる。
（１）制御対象はＶＲ映像を作るために複数のカメラ映像（例えばＤｕａｌ Ｆｉｓｈｅｙｅ形式）を取得する。
（２）複数のカメラ映像を、無線を介してサーバに伝送する。
（３）サーバは受信した複数のカメラ映像をスティッチングし、３６０度映像を生成する。
（４）スティッチングした３６０度映像を操作者に対して伝送する。
これにより、操作者はヘッドセットを通じて視線位置に応じた映像領域を視聴できる。

【0003】

高精細なＶＲ映像を作るためには、制御対象から高品質なカメラ映像を複数枚アップロードすることになるが、制御対象及びサーバ間は無線ネットワークで接続されるため、十分な帯域が得られない。またスティッチングを行うサーバを制御対象上に乗せることで帯域を低減する方法も考えられるが、制御対象となるロボットの大きさ、電力の制約から高性能なサーバを載せることは難しい。

【0004】

そこで、タイル分割を用いたトラヒック削減手法が提案されている［例えば、非特許文献１－３参照。］。非特許文献１では、操作者のビューポートに相当するタイルのみを送信する。非特許文献２及び３では、ビューポートに関連するタイルの品質を向上して送信する。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0005】

【非特許文献1】Ｆｅｎｇ Ｑｉａｎ ｅｔ ａｌ．， “Ｏｐｔｉｍｉｚｉｎｇ ３６０ ｖｉｄｅｏ ｄｅｌｉｖｅｒｙ ｏｖｅｒ ｃｅｌｌｕｌａｒ ｎｅｔｗｏｒｋｓ，” ＡＣＭ ＡＴＣ， ２０１６．

【非特許文献2】Ｍ． Ｈｏｓｓｅｉｎｉ， “Ｖｉｅｗ－ａｗａｒｅ ｔｉｌｅ－ｂａｓｅｄ ａｄａｐｔａｔｉｏｎｓ ｉｎ ３６０ ｖｉｒｔｕａｌ ｒｅａｌｉｔｙ ｖｉｄｅｏ ｓｔｒｅａｍｉｎｇ，” ＩＥＥＥ ＶＲ， ２０１７

【非特許文献3】Ｄ． Ｖ． Ｎｇｕｙａｎ ｅｔ ａｌ．， “Ａｎ Ｏｐｔｉｍａｌ Ｔｉｌｅ－Ｂａｓｅｄ Ａｐｐｒｏａｃｈ ｆｏｒ Ｖｉｅｗｐｏｒｔ－Ａｄａｐｔｉｖｅ ３６０－Ｄｅｇｒｅｅ Ｖｉｄｅｏ Ｓｔｒｅａｍｉｎｇ，” ＩＥＥＥ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｅｍｅｒｇｉｎｇ ａｎｄ Ｓｅｌｅｃｔｅｄ Ｔｏｐｉｃｓ ｉｎ Ｃｉｒｃｕｉｔｓ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ， Ｖｏｌ． ９， Ｎｏ． １， ２０１９．

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、非特許文献１～３の先行研究の方法では、ヘッドセットに投影する３６０度映像そのものの帯域を低減することができるものの、３６０度映像を生成する際の素材となる複数のカメラ映像の帯域を低減することはできない。そこで、本開示は、３６０度映像を構成するための複数カメラ映像を送信する際のビットレート低減を実現することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示のＶＲシステムは、本開示のサーバ装置と、本開示の制御対象装置と、を備える。本開示のサーバ装置及び制御対象装置は、本開示の方法を実行する。

【0008】

本開示のサーバ装置は、
制御対象と無線ネットワークで接続されているサーバ装置であって、
複数のカメラで撮像された複数のカメラ映像を前記制御対象から取得し、前記複数のカメラ映像から３６０度映像を生成する変換処理部と、
前記複数のカメラ映像における位置と前記３６０度映像における位置との対応関係を定めた変換テーブルと、を備え、
前記３６０度映像における視聴領域が指定されると、前記変換テーブルの逆変換テーブルを参照することで、前記視聴領域に対応する前記複数のカメラ映像における領域を特定し、
特定した領域を含む視線情報を前記制御対象に送信する。

【0009】

本開示のサーバ装置は、前記制御対象装置の操作者の視線遷移を取得し、取得した視線遷移に追従するように、前記視線情報を予測し、予測によって得られた前記視線情報に対応する前記複数のカメラ映像の領域を特定し、特定した領域を含む視線情報を前記制御対象に送信してもよい。

【0010】

本開示の制御対象装置は、
サーバ装置と無線ネットワークで接続されている制御対象装置であって、
複数のカメラを備え、
前記制御対象装置が視線を設定すべき視線情報を前記サーバ装置から受信し、
前記複数のカメラで撮像された複数のカメラ映像のうち、前記視線情報で特定される領域を前記サーバ装置に送信する。

【0011】

本開示の制御対象装置は、前記制御対象装置の操作者の視線遷移を取得し、取得した視線遷移に追従するように、前記視線情報を予測し、前記複数のカメラ映像のうち、予測によって得られた前記視線情報で特定される領域を前記サーバ装置に送信してもよい。

【0012】

本開示のプログラムは、本開示に係るサーバ装置又は制御対象装置に備わる各機能をコンピュータに実現させるためのプログラムであり、本開示に係るサーバ装置又は制御対象装置が実行する方法に備わる各手順をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

【0013】

なお、上記各開示は、可能な限り組み合わせることができる。

【発明の効果】

【0014】

本発明では、３６０度映像を構成するための複数カメラ映像を送信する際のビットレート低減を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】リアルタイムＶＲシステムの構成例を示す。

【図2】制御対象からサーバに送信されるＤｕａｌ ｆｉｓｈｅｙｅ映像の一例を示す。

【図3】サーバから操作者に送信される３６０度映像の一例を示す。

【図4】本開示の課題を説明する図である。

【図5】本開示の概要を説明する図である。

【図6】本開示のＶＲシステムの構成例を示す。

【図7】視線遷移の一例を示す。

【図8】視聴領域の遷移の一例を示す。

【図9】伝送領域の遷移の一例を示す。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本開示は、以下に示す実施形態に限定されるものではない。これらの実施の例は例示に過ぎず、本開示は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。なお、本明細書及び図面において符号が同じ構成要素は、相互に同一のものを示すものとする。

【0017】

（ＶＲシステム）
図１に、ＶＲシステムの構成例を示す。ロボット９１とサーバ９２が無線ネットワーク８１で接続され、サーバ９２とロボット９１の操作者のヘッドセット９３が任意の通信ネットワーク８２で接続されている。通信ネットワーク８２は有線ネットワークを含んでもよいし、無線ネットワークを含んでもよい。

【0018】

ロボット９１は本開示の制御対象装置として機能し、サーバ９２は本開示のサーバ装置として機能する。本開示のサーバ装置及び制御対象装置はコンピュータとプログラムによっても実現でき、プログラムを記録媒体に記録することも、ネットワークを通して提供することも可能である。

【0019】

サーバ９２は、図２に示すような複数のカメラ映像をロボット９１から受信し、これを用いて図３に示すような３６０度映像を生成し、操作者に送信する。これにより、ヘッドセット９３にＶＲ映像が表示される。本実施形態では、図２に示すように、複数のカメラで撮像された複数の画像が１つの画像上に投影された合成画像で送信される例を示す。以下、複数のカメラがＤｕａｌ ｆｉｓｈｅｙｅであり、Ｄｕａｌ ｆｉｓｈｅｙｅで同時に撮像された複数のフレーム画像が１つのフレーム画像上に投影された合成画像を用いて構成される映像をＤｕａｌ ｆｉｓｈｅｙｅ映像と称する。

【0020】

本開示は、図４に示すような無線ネットワーク８１の帯域不足に対応するため、ロボット９１が送信する複数のカメラ映像のビットレート低減を実現する。
（１）決定的に一部領域を削減する。
（２）これまでの履歴に基づく統計量を用いて領域を削減する。
（３）予測で得られた予測結果を用いて領域を削減する。
以下、制御対象がロボット９１であるロボットＶＲシステムについて、詳細に説明する。

【0021】

（第１の実施形態）
ヘッドセット９３ではスティッチングありの３６０度映像における操作者の視聴位置を検出できる。またＤｕａｌ ｆｉｓｈｅｙｅ映像における位置と３６０度映像における位置との対応は変換テーブルを用いて特定可能である。そこで、本実施形態では、Ｄｕａｌ ｆｉｓｈｅｙｅ映像における位置と３６０度映像における位置との対応関係を定める変換テーブルを予め用意し、これを用いて視聴位置のＤｕａｌ ｆｉｓｈｅｙｅ映像を選択的に送信する。

【0022】

（事前処理）
図５を参照しながら事前処理について説明する。
１．Ｄｕａｌ ｆｉｓｈｅｙｅ映像Ｐ１１上で視聴位置を取得する。
２．変換テーブルを用いて視聴位置をスティッチングありの３６０度映像Ｐ１２上での視聴位置に変換する。
３．ヘッドセット９３での視聴位置に基づいて、視聴位置を３６０度映像Ｐ１２上での視聴領域を削減する。これにより、３６０度映像Ｐ１３が得られる。
４．前記変換テーブルの逆変換テーブルを用いて、３６０度映像Ｐ１２上での視聴領域をＤｕａｌ ｆｉｓｈｅｙｅ映像Ｐ１４の形に変換する。これにより、Ｄｕａｌ ｆｉｓｈｅｙｅ映像Ｐ１４内での視聴領域を特定することができる。本実施形態では、このＤｕａｌ ｆｉｓｈｅｙｅ映像Ｐ１４内での視聴領域がロボット９１に指定される。以下、視聴領域が操作者の視線情報の一部として提供される例について説明する。

【0023】

本実施形態では、
ロボット９１が３６０度映像を作るための複数のカメラ映像を送信する際に、
サーバ９２が、予め計算済の逆変換テーブルに基づき、３６０度映像上の視聴領域に対応する複数のカメラ映像上での伝送領域を求め、
サーバ９２が伝送領域の情報を制御対象であるロボット９１に通知し、制御対象であるロボット９１は複数のカメラ映像のうちの伝送領域のみをサーバ９２に伝送する。
本方法により、本実施形態は、制御対象であるロボット９１から送信する映像トラヒック量を大幅に削減する。

【0024】

図６に、本開示のＶＲシステムの構成例を示す。
ロボット９１は、３６０度映像撮影部１１、映像符号化部及び映像伝送部１２、ロボット操作部１３、映像制御部１４、を備える。
サーバ９２は、変換処理部２１、映像送信部２２、送受信部２３、逆変換処理部２４、を備える。

【0025】

３６０度映像撮影部１１は、３６０度映像を撮影可能な機能部であり、例えば、ロボット９１の周囲の３６０度方向を２つのカメラで撮影するＤｕａｌ ｆｉｓｈｅｙｅが例示できる。
映像符号化部及び映像伝送部１２は、３６０度映像撮影部１１からのカメラ映像をサーバ９２に送信可能な機能部であり、例えば、複数のカメラの各カメラ映像を符号化し、サーバ９２に無線送信する。
ロボット操作部１３は、サーバ９２からの操作情報に基づいて、ロボット９１の任意の操作を行う機能部である。
映像制御部１４は、ロボット９１の制御のために用いられる制御情報を蓄積し、これに基づいて映像符号化部及び映像伝送部１２から送信されるカメラ映像を制御する。ここで、制御情報は、本実施形態では、サーバ９２からの操作情報、ロボット操作部１３の実行によりロボット９１の任意の部分が動作した移動情報、及びサーバ９２で得られた視線情報を含む。

【0026】

変換処理部２１は、３６０度映像撮影部１１で撮影された複数のカメラ映像を用いて３６０度映像を生成する。
映像送信部２２は、３６０度映像を操作者へ送信する。これにより、ヘッドセット９３に３６０度映像が表示される。
送受信部２３は、操作者から受信した操作情報、ヘッドセット９３で得られた操作者の視線情報を受信し、ロボット９１へ送信する。ヘッドセット９３で得られた操作者の視線情報は、３６０度映像上での視聴位置になっている。
逆変換処理部２４は、逆変換テーブルを用いて、３６０度映像上での視聴位置をＤｕａｌ ｆｉｓｈｅｙｅ映像の視聴位置に変換する。

【0027】

映像符号化部及び映像伝送部１２は、Ｄｕａｌ ｆｉｓｈｅｙｅ映像Ｐ１１のうちの逆変換処理部２４で得られた視聴位置の部分だけを送る。これにより、本実施形態は、制御対象であるロボット９１から送信するデータ量を削減することができる。

【0028】

（第２の実施形態）
図７に視線遷移の一例を示す。本実施形態では、サーバ９２からロボット９１へ、間隔τで視線情報を通知する例を示す。第１の実施形態においては、サーバ９２が操作者の視線情報（θ，ψ）をロボット９１へ送信した時間から、サーバ９２が視線情報（θ，ψ）のＤｕａｌ ｆｉｓｈｅｙｅ映像を操作者へ送信するまで、視線情報（θ，ψ）の伝送時間ｔ_１、ロボット９１における映像符号化時間ｔ_２、ロボット９１からサーバ９２への映像伝送時間ｔ_３、サーバ９２における映像復号化時間ｔ_４、が生じる。

【0029】

操作者の視聴領域が移動する場合、これらの追従の遅れにより、画質が劣化する可能性がある。そこで、本実施形態では、映像制御部１４が、視線情報の時間変化を予測して伝送領域を設定する。これにより、本実施形態では、視線移動の変化への追従性を高めることができる。

【0030】

例えば、操作者から視線情報・操作情報が送信されてからその情報に基づいた処理が行われた映像フレームを操作者が視聴するまでの遅延時間がｄであるとき、時刻ｉの視線情報をもとに処理した映像を実際にユーザが見る時刻がｉ＋ｄとなる。映像制御部１４は、以下の式を用いて、時刻ｉ＋ｄでの伝送領域Ｓ_ｉ＋ｄを算出する。
Ｓ_ｉ＋ｄ＝ｖ_ｉ＋αＭ_ｉ，ｗ＋βσ_ｉ，ｗ＋γａ_ｉ，ｗ＋δ （１）
ここで、パラメータは以下のとおりである。
Ｓ_ｉ＋ｄ：時刻ｉに送信する領域
ｖ_ｉ：時刻ｉの視聴領域
Ｍ_ｉ，ｗ：時刻ｉから過去ｗフレームでの視線移動量の最大値
σ_ｉ，ｗ：時刻ｉから過去ｗフレームでの視線の分散
ａ_ｉ，ｗ：時刻ｉから過去ｗフレームでの視線の加速度
α，β，γ，δ：定数

【0031】

αＭ_ｉ，ｗはは視線の最大移動量を反映させるための項である。時刻ｉから時刻ｉ＋ｄにかけての移動量が過去ｗフレームの視線の最大移動量以下であるという推定のもと伝送領域を拡大する。向きを考慮しない場合、時刻ｉの視聴位置に対して上下もしくは左右の両側への移動に対応するためα＝２を採用することができる。
βσ_ｉ，ｗは視線変化の傾向を反映させるための項である。分散が小さいと視線変化が小さく、分散が大きいと視線変化が大きいことを示す。視線情報の分散は対象となる映像や操作者ごとに異なる性質を示す。
γａ_ｉ，ｗは視線変化の加速度を反映させるための項である。視線移動の変化点を迅速にとらえ、視線移動に追従する。
これらの統計情報に基づく項は定数を適切に設定することで、一つまたは複数を組み合わせて使用することができる。

【0032】

式（１）を用いて伝送領域Ｓ_ｉ＋ｄを算出することで、図８に示すように、操作者の視線遷移に追従して伝送領域の範囲Ａ１、Ａ２、Ａ３を変化させることができる。これにより、図９に示すように、時間（ｔ－τ）でＤｕａｌ ｆｉｓｈｅｙｅ映像Ｐ２１であった視聴領域が、操作者の視線の遷移によって、時間（ｔ－τ－ε）ではＤｕａｌ ｆｉｓｈｅｙｅ映像Ｐ２２に広がり、時間ｔではＤｕａｌ ｆｉｓｈｅｙｅ映像Ｐ２３に広がる。

【0033】

なお、本実施形態では、映像制御部１４が、視線情報の時間変化を予測し、これに基づいて伝送領域を設定する例を示したが、本開示はこれに限定されない。例えば、映像制御部１４が、伝送領域の時間変化を予測し、これに基づいて伝送領域を設定してもよい。

【0034】

（第３の実施形態）
視線情報の時間変化の予測は、サーバ９２が実行してもよい。例えば、逆変換処理部２４が、第２の実施形態と同様に、視聴領域の時間変化を予測してもよい。ただし、本実施形態では、逆変換処理部２４が、予測で得られた視聴領域の逆変換を行うことで、ロボット９１から送信する伝送領域を求める。

【0035】

（第４の実施形態）
本開示は、サーバ９２を仮にロボット９１に載せてもよい。このような形態であっても、本開示によれば、映像の処理量が減るので、搭載するサーバ９２の性能要件を下げることができる。

【0036】

以上説明したように、本開示は、これまでの制御情報に基づく制御量を元に適応的に削減する映像領域を決定できる。さらに、本開示は、視線情報や操作情報の時間推移に基づいて時間的に視聴し得ない映像領域を削減できる。これらにより、本開示は、ロボット９１を介した遠隔制御・テレイグジスタンスを実現するためのＶＲ映像伝送を効率化できる。

【符号の説明】

【0037】

１１：３６０度映像撮影部
１２：映像符号化部及び映像伝送部
１３：ロボット操作部
１４：映像制御部
２１：変換処理部
２２：映像送信部
２３：送受信部
２４：逆変換処理部
８１：無線ネットワーク
８２：通信ネットワーク
９１：ロボット
９２：サーバ
９３：ヘッドセット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】