平成17(ワ)7781特許権侵害差止等請求事件

平成１９年１月２５日判決言渡 同日原本交付 裁判所書記官
平成１７年(ワ)第７７８１号 特許権侵害差止等請求事件
口頭弁論終結日 平成１８年１０月１９日
判 決
原 告 株 式 会 社 堀 場 製 作 所
訴訟代理人弁護士 伊 原 友 己
加 古 尊 温
訴訟代理人弁理士 西 村 竜 平
角 田 敦 志
補佐 人 弁理士 佐 藤 明 子
被 告 株 式 会 社 小 野 測 器
訴訟代理人弁護士 小 林 幸 夫
訴訟復代理人弁護士 村 西 大 作
坂 田 洋 一
補佐 人 弁 理士 國 分 孝 悦
南 林 薫
大 須 賀 晃
小 野 亨
桂 巻 徹
主 文
１ 原告の請求をいずれも棄却する。
２ 訴訟費用は原告の負担とする。
事 実 及 び 理 由
第１ 請求
１ 被告は，別紙原告物件目録記載の自動車自動運転ロボットを製造し，販売し，販
売のための申出をしてはならない。
２ 被告は，前項記載の自動車自動運転ロボット及びその半製品を廃棄せよ。
３ 被告は，原告に対し，１億１２００万円及びこれに対する平成１７年９月２日
（訴状送達の日の翌日）から支払済みまで年５分の割合による金員を支払え。
第２ 事案の概要
本件は，発明の名称を「自動車自動運転ロボットの制御方法」とする発明の特許
権者である原告が，被告が製造販売している自動車自動運転ロボットの制御方法は
上記発明の技術的範囲に属し，同ロボットを製造販売等する被告の行為は原告の特
許権に対する間接侵害に当たると主張して，被告に対し，特許法１００条に基づき，
同ロボットの製造販売等の差止めと同ロボット及びその半製品の廃棄を求めるとと
もに，民法７０９条（特許法１０２条２項）に基づき，特許権侵害の不法行為によ
る損害賠償（訴状送達の日の翌日から支払済みまで民法所定の年５分の割合による
遅延損害金を含む。）を請求している事案である。
１ 争いのない事実等
(1) 本件特許権
原告は，次の特許権（以下「本件特許権」という。
）の特許権者である。
特許番号 第２０５０３２３号
発明の名称 自動車自動運転ロボットの制御方法
出願日 平成３年１月１６日
登録日 平成８年５月１０日
(2) 本件特許発明
本件特許権に係る明細書（平成１７年９月２１日付け訂正審決による訂正後の
明細書。以下「本件明細書」という。甲３の２）の特許請求の範囲の請求項１の
記載は，次のとおりである（以下，請求項１記載の発明を「本件特許発明」とい
う。。
）
「 請求項１】モータによってそれぞれ駆動される２つのアクチュエータによっ
【
てＸ軸方向およびＹ軸方向にそれぞれ移動可能な変速レバーを備えた自動車自動
運転ロボットにおいて，前記モータへの電流を制御しながら前記変速レバーをＸ
軸方向およびＹ軸方向にそれぞれ移動してその可動範囲を確認してその操作位置
を記憶させることにより，変速レバーのシフト位置を自動的に学習させるように
したことを特徴とする自動車自動運転ロボットの制御方法。
」
(3) 本件特許発明の構成要件の分説
本件特許発明は，次の構成要件に分説するのが相当である。
Ａ モータによってそれぞれ駆動される２つのアクチュエータによってＸ軸方
向及びＹ軸方向にそれぞれ移動可能な変速レバーを備えた自動車自動運転ロ
ボットにおいて，
Ｂ１ 前記モータへの電流を制御しながら前記変速レバーをＸ軸方向及びＹ軸方
向にそれぞれ移動してその可動範囲を確認してその操作位置を記憶させるこ
とにより，
Ｂ２ 変速レバーのシフト位置を自動的に学習させるようにした
Ｃ ことを特徴とする自動車自動運転ロボットの制御方法。
(4) 被告装置の製造販売等
被告は，平成６年４月ころから，「ドライビングシステム ＴＣ−６０００シ
リーズ」（甲５）の型式「ＴＣ−６３００」及び「ＴＣ−６５００」の自動車自
動運転ロボット（以下「被告装置」という 。）を製造し，販売し又は販売の申出
を行っている。
２ 争点
(1) 被告装置の構成
(2) 被告装置の制御方法（以下「被告方法」という。
）の構成
(3) 被告方法は本件特許発明の技術的範囲に属するか。
(4) 被告装置を製造販売等する被告の行為は本件特許権に対する間接侵害に当た
るか。
(5) 本件特許は特許無効審判により無効にされるべきものか。
(6) 原告の損害
第３ 争点に関する当事者の主張
１ 争点(1)（被告装置の構成）について
【原告の主張】
被告装置の構成は，別紙原告物件目録記載のとおりである。
【被告の主張】
被告装置の構成は，別紙被告物件目録記載のとおりである。
２ 争点(2)（被告方法の構成）について
【原告の主張】
被告方法の構成は，次のとおりである。
ア モータによってそれぞれ駆動される２つのアクチュエータによってＸ軸方
向及びＹ軸方向にそれぞれ移動可能な変速レバーを備えた自動車自動運転ロ
ボットにおいて，
イ１ 前記モータへの電流を制御しながら前記変速レバーをＸ軸方向及びＹ軸方
向にそれぞれ移動してその可動範囲を確認してその操作位置を記憶させるこ
とにより，
イ２ 変速レバーのシフト位置を自動的に学習させるようにした
ウ ことを特徴とする自動車自動運転ロボットの制御方法。
【被告の主張】
原告主張の被告方法の構成ア，イ２，ウは認め，イ１については認否を留保する。
３ 争点(3)（被告方法は本件特許発明の技術的範囲に属するか。
）について
【原告の主張】
被告方法の構成ア，イ１，イ２，ウは，本件特許発明の構成要件Ａ，Ｂ１，Ｂ２，
Ｃにそれぞれ対応し，本件特許発明の構成要件をすべて充足する。
【被告の主張】
被告方法の構成ア，イ２，ウが本件特許発明の構成要件Ａ，Ｂ２，Ｃを充足する
点については認め，被告方法の構成イ１が本件特許発明の構成要件Ｂ１を充足する
点については認否を留保する。
４ 争点(4)（被告装置を製造販売等する被告の行為は本件特許権に対する間接侵害
に当たるか。）について
【原告の主張】
(1) 特許法１０１条３号
被告装置を作動させることは，被告方法を使用する行為にほかならないのであ
り，被告装置にその他の経済的，商業的又は実用的使途は考えられないから，被
告装置は，被告方法の使用にのみ用いる物である。
したがって，被告が，業として，被告装置を製造し，販売し又は販売の申出を
する行為は，特許法１０１条３号によって，本件特許権を侵害するものとみなさ
れる。
(2) 特許法１０１条４号
本件特許発明の解決課題は，運転ロボットに対して変速レバーのシフト位置を
誰にでも簡単にしかも確実に教え込むことのできるロボットの制御方法を提供す
ることにある（本件明細書段落【０００５】。被告装置は，被告方法の使用に用
）
いる物であって，上記課題の解決に不可欠なものである。また，被告は，遅くと
も原告から特許公報（甲２）を添付した平成１６年１１月１２日付け警告書（甲
８の１）を受け取った時からは（甲８の２ ），本件特許発明が特許発明であるこ
と及び被告装置が本件特許発明の実施に用いられることを知っていた。
したがって，被告が，業として，被告装置を製造し，販売し又は販売の申出を
する行為は，特許法１０１条４号によって，本件特許権を侵害するものとみなさ
れる。
【被告の主張】
認否を留保する。
５ 争点(5)（本件特許は特許無効審判により無効にされるべきものか。
）について
【被告の主張】
本件特許発明については，下記の無効理由１ないし３が存するものであり，特許
法２９条１項３号又は同条２項の規定により特許を受けることのできない発明であ
るから，特許無効審判により無効にされるべきものである（同法１２３条１項２
号）
。したがって，同法１０４条の３第１項により本件特許権の行使は許されない。
(1) 無効理由１（乙１に基づく新規性の欠缺）
ア 乙１（１９８９年１１月１日発行の「自動車技術」）は，本件特許出願の１
年以上前に日本国内又は外国において頒布された刊行物である。
イ 乙１に記載された発明と本件特許発明との対比
(ア) 構成要件Ａの構成が開示されていること
乙１の５８頁の「１．はじめに」には，「シャシダイナモ上における完成
車両の各種モード運転によるエミッション・燃費試験の自動化の要求が益々
高まっている。…この目的のために近年，油圧や空気圧およびＤＣモータを
用いた各種の自動運転用ロボットが開発され，モード試験に使用されつつあ
る。」との記載がある。そして，５９頁の「２．１．システム構成」には，
「本ロボットは，主制御部（図２）とアクチュエータ部（ロボット本体と呼
び図３に示す）から成る。主制御部は２個のＣＰＵ（i8088）と…サーボド
ライブ回路および電源から成る。ＣＰＵのうち１個は制御用であり，…アク
チュエータ部はアクセル，ブレーキ，クラッチの各ペダルを操作するＤＣサ
ーボモータ各１個とギヤをＸ，Ｙ，Ｚ軸に操作するＤＣモータがある（計６
個のＤＣモータ） 」との記載もあり，同頁の図３には，
。 「ロボットドライバ
構成図（アクチュエータ部 ）」として，シフトアームを備えていることが明
示されている。更に，６０頁の表１には，ギヤチェンジでＸ軸方向がセレク
ト方向であり，Ｙ軸方向がシフト方向であることが明示されている。これら
の記載から明らかなように，乙１には，ＤＣモータによって駆動されるアク
チュエータによってギヤのシフトレバー（変速レバー）をＸ軸方向及びＹ軸
方向に移動可能にした自動車自動運転ロボットが開示されている。
また，乙１の６０頁の「(2)ティーチングとラーニング」の欄の「…ロ
ボットのギヤシフトアクチュエータ（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸）を…操作し」の記載及
びギヤをＸ，Ｙ，Ｚ軸に操作するのに各１個ずつのＤＣモータが使用されて
いることの記載（上述の５９頁の「２．１．システム構成」の記載参照）か
ら，乙１のロボットがＸ軸，Ｙ軸の２つのアクチュエータを有し，これらの
２つのアクチュエータがそれぞれＤＣモータによって駆動されるようになっ
ていることも明らかである。
したがって，乙１には，構成要件Ａの「モータによってそれぞれ駆動され
る２つのアクチュエータによってＸ軸方向およびＹ軸方向にそれぞれ移動可
能な変速レバーを備えた自動車自動運転ロボットにおいて，」との構成がす
べて開示されている。
(イ) 構成要件Ｂの構成が開示されていること
乙１の６０頁の「(2)ティーチングとラーニング」には，
「ロボットを車に
セットする場合は必ずティーチングを行う。図７に示すティーチング画面で
ロボットのギヤシフトアクチュエータ（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸）を手動リモコンを
使って操作し，各変速位置を学習させる。
」との記載がある。
したがって，乙１には，構成要件Ｂ１のうち，「前記変速レバーをＸ軸方
向およびＹ軸方向にそれぞれ移動してその可動範囲を確認してその操作位置
を記憶させることにより，」及び構成要件Ｂ２の「変速レバーのシフト位置
を自動的に学習させるようにした」構成が開示されている。
また，乙１のロボットにおいても，アクチュエータを駆動するＤＣモータ
にサーボをかけて電流制御を行っている（乙１の５９頁の図２に，主制御部
の構成として，シフトアームの３つの動作方向（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に関し，セン
サ入力を行い，サーボ出力を行うことが開示されている。。
）
したがって，乙１には，アクチュエータを駆動するモータへの電流を制御
すること，すなわち構成要件Ｂ１のうち，「前記モータへの電流を制御しな
がら」も実質的に開示されている。
したがって，乙１には，構成要件Ｂ１と構成要件Ｂ２がすべて開示されて
いる。
なお，本件特許発明においても，モータとしてＤＣサーボモータを用いた
実施例が説明されているが（本件明細書の段落【００１４】の記載参照）
，
ＤＣサーボモータを含むＤＣモータ等のモータへの電流を制御することは，
本件特許出願時における周知・慣用技術にすぎない（乙２ないし４）
。
また，構成要件Ｂ２では「自動的に」という語が使用されているが，乙１
のロボットは，５９頁の図２及び「２．１．システム構成」の欄の記載から
明らかなように，ＣＰＵ（制御用コンピュータ）を備え，リモコン操作に応
じてＣＰＵがギヤシフトアクチュエータの動作を制御して各変速位置を学習
させるのであるから，乙１のロボットにおいても「変速レバーのシフト位置
を自動的に学習させている」ことに相違ない。
(ウ) 構成要件Ｃの構成が開示されていること
乙１の刊行物は，上記の特徴を備えた運転用ロボットに関する論文である
から，構成要件Ｃの「ことを特徴とする自動車自動運転ロボットの制御方
法」という構成が開示されていることは明らかである。
ウ よって，乙１の刊行物には，本件特許発明の構成要件がすべて開示されてい
るから，本件特許発明は，特許法２９条１項３号に該当し，特許を受けること
ができない発明である。
(2) 無効理由２（乙５及び乙１による進歩性の欠缺）
ア 乙５（公開特許公報（特開昭５８−１８０３２７号））に記載された発明と
本件特許発明との対比
(ア) 構成要件Ａの構成の一部が開示されていること
乙５には，第１図に示すように，自動車自動運転ロボットにより，車両の
変速レバー２を互いに直交する２方向（セレクト方向ＳＥ及びシフト方向Ｓ
Ｆ）に移動させることが開示されている。
すなわち，乙５の１頁右下欄５行目から１０行目の「本発明は，…内燃機
関用車輌用の変速機の変速レバーに連結されたアクチュエータを制御ユニッ
トからの制御信号に従って駆動し，変速レバーを所望の位置に切換えるよう
にした自動変速機用制御装置に関する 。」という記載，及び２頁左下欄８行
目から１２行目の「自動変速装置１は…該変速レバー２に夫々連結されこの
変速レバー２をシフト方向（ＳＦ）及びこれと直角のセレクト方向（ＳＥ）
に移動させるための油圧アクチュエータ４，５とを備え ，」という記載から
明らかなように，乙５記載の装置は，自動車等の車両用の変速レバー２を２
つのアクチュエータ４，５によりシフト方向ＳＦ及びセレクト方向ＳＥ（Ｘ
軸方向，Ｙ軸方向に相当）に移動させる自動運転ロボットである。
したがって，乙５には，構成要件Ａのうち，アクチュエータの駆動にモー
タを用いることを除く ，「２つのアクチュエータによってＸ軸方向およびＹ
軸方向にそれぞれ移動可能な変速レバーを備えた自動車自動運転ロボットに
おいて，」が開示されている。
(イ) 構成要件Ｂ１及びＢ２の構成の一部が開示されていること
乙５の２頁左上欄１８行目から右上欄１行目の「本発明の目的は，従って，
従来装置における上述の位置決め調整の手間を省略することができる，学習
機能を備えた自動変速機用位置制御装置を提供することにある。」の記載，
及び５頁左上欄７行目から１１行目の「本発明によれば，上述の如く，変速
レバーをシフト及びセレクト操作する場合の移動路を学習によって自動的に
決定し，移動通路の許容幅内において常に適切な移動路を選んでギアチェン
ジを行なえる 。」の記載から明らかなように，乙５には，変速レバーのシフ
ト位置を自動的に学習するように構成された自動車自動運転ロボットが開示
されている。
そして，乙５のロボットは，制御ユニット８にセットされた学習プログラ
ムにより，第２図に示す変速レバー２の学習動作を自動的に実行する（乙５
の３頁右上欄３行目から７行目の「本制御ユニット８には，適切な移動路を
学習により決定するための学習プログラムがセットされている。第２図には，
上述の学習プログラムによる学習動作の基本的動作が示されている。」の記
載参照）。
すなわち，制御ユニット８は，学習プログラムに基づきアクチュエータ４，
５を駆動して変速レバー２を第２図のようにセレクト方向ＳＥ及びシフト方
向ＳＦ（Ｘ軸方向，Ｙ軸方向に相当）に移動させてその可動範囲（Ａ，Ｂ，
Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｒ及びａ∼ｎ）を確認し（乙５の３頁右上欄６行目から左下欄
１８行目の記載参照），その操作位置を記憶するように構成されている（乙
５の３頁左下欄８行目から１１行目の「変速レバー２の各ポジション及び変
速レバー２の移動通路の幅のパターンデータを得，これらのデータをメモリ
１３にストアする。」の記載参照）
。これによって，変速レバー２のシフト位
置の自動学習がなされる（乙５の３頁左下欄１５行目から１８行目の「この
プログラムを用いると変速レバー２の位置制御に必要な全てのデータが制御
装置の学習プログラムの実行により自動的に得られる」の記載参照）
。
したがって，乙５には，構成要件Ｂ１のうち，モータへの電流を制御する
ことを除く，「前記変速レバーをＸ軸方向およびＹ軸方向にそれぞれ移動し
てその可動範囲を確認してその操作位置を記憶させることにより，」及び構
成要件Ｂ２の「変速レバーのシフト位置を自動的に学習させるようにした」
が開示されている。
(ウ) 構成要件Ｃの構成が開示されていること
乙５は，上記の特徴を備えた自動車等の車両の自動変速機用位置制御装置
に関するものであるから，構成要件Ｃの「ことを特徴とする自動車自動運転
ロボットの制御方法」という構成が開示されていることは明らかである。
イ 乙５に開示のない構成は乙１に開示されていること
上述のように，乙５には，アクチュエータの駆動にモータを用いることを除
き，構成要件Ａに対応する，
「Ａ’２つのアクチュエータ（アクチュエータ４，
５）によってＸ軸方向およびＹ軸方向（セレクト方向ＳＥ及びシフト方向Ｓ
Ｆ）にそれぞれ移動可能な変速レバー（変速レバー２）を備えた自動車自動運
転ロボットにおいて，」の構成が記載され，また，モータへの電流を制御する
ことを除き，構成要件Ｂ１，Ｂ２，Ｃに対応する ，「Ｂ１’前記変速レバー
（変速レバー２）をＸ軸方向およびＹ軸方向（セレクト方向ＳＥ及びシフト方
向ＳＦ）にそれぞれ移動してその可動範囲（乙５の第２図のＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，
Ｅ，Ｒ及びａ∼ｎ）を確認してその操作位置を記憶させる（メモリ１３）こと
により， ，
」 「Ｂ２’変速レバー（変速レバー２）のシフト位置を自動的に学習
させるようにした」「Ｃ’ことを特徴とする自動車自動運転ロボットの制御方
，
法」の構成が記載されている。
このように，本件特許発明と乙５に記載された発明との間には，アクチュエ
ータを電流制御がなされるモータで駆動するという相違点があるのみで，作用
効果においても実質的に異なる点はない。
しかしながら，この相違点は，乙１に開示されている。すなわち，乙１のロ
ボットは，アクチュエータを電流制御がなされるＤＣモータで駆動するように
構成されている。したがって，乙５の油圧アクチュエータ４，５を乙１のＤＣ
モータ駆動式のギヤシフトアクチュエータで置き換えれば，本件特許発明のす
べての構成Ａ∼Ｃが得られる。そして，このような油圧式のアクチュエータと
モータ式のアクチュエータとの相互置き換えが単なる設計変更事項にすぎない
ことは，乙１の５８頁の「１．はじめに」に，「油圧や空気圧およびＤＣモー
タを用いた各種の自動運転用ロボットが開発され，モード試験に使用されつつ
ある」と記載されていることからも明らかである。モータへの電流制御を行う
ことが周知・慣用技術にすぎないことも上述したとおりである。
ウ よって，本件特許発明は，乙５及び乙１に記載された発明に基づいて当業者
が容易に発明をすることができたものであることは明らかであるから，特許法
２９条２項により特許を受けることのできない発明である。
(3) 無効理由３（乙１及び乙５による進歩性の欠缺）
無効理由３は，無効理由１及び２に包含されているといってよいが，無効理由
３は，本件特許の無効審決（乙１１）で認定された無効理由であるので，念のた
めに主張する。無効理由３における主張が無効理由１ないし２と矛盾するときは，
無効理由３における主張は予備的に主張するものとする。
ア 乙１，乙５に記載された発明
別紙審決書の「３−４．引用例」に記載のとおり（なお，同審決書の「甲第
１号証」「甲１」
， （審判における証拠番号）の記載は ，「乙１」（本訴における
証拠番号）と読み替え，同じく「甲第２号証 」 「甲２」
， （審判における証拠番
号）の記載は，「乙５」
（本訴における証拠番号）と読み替える。以下同じ）
イ 対比
別紙審決書の「３−５．対比・判断」の第１段落に記載のとおり
ウ 上記相違点についての検討
別紙審決書の「３−５．対比・判断」の第２段落以下に記載のとおり
エ よって，本件特許発明は，乙１及び乙５に記載された発明に基づいて当業者
が容易に発明をすることができたものであるから，特許法２９条２項により特
許を受けることのできない発明である。
【原告の主張】
(1) 無効理由１（乙１に基づく新規性の欠缺）について
乙１は，その記載内容から明らかなように，本件特許発明をなす前提となった
従来技術を開示するにすぎず，本件特許発明のすべての構成あるいは技術的思想
を開示するものではない。
すなわち，乙１の「(2)ティーチングとラーニング」の項において，
「図７に示
すティーチング画面でのロボットのギヤシフトアクチュエータ（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸）
を手動リモコンを使って操作し，各変速位置を学習させる」というのは，まさに
特許公報（甲２）の【従来の技術】の項に記載された「従来は，変速レバーを駆
動するためのアクチュエータをオペレータが手動で動かし，変速レバーが入って
いる位置を目視によって確認して，運転ロボットにその座標を記憶させることに
よって，シフト位置を学習させるようにしていた」
（段落【０００３】
）と同義の
ことを言っているにすぎない。
本件特許発明は，まさにそういったティーチング，すなわちオペレータである
人が，手動リモコンを用いてするシフト位置の学習では，「シフト位置の教え込
みに熟練を要し，手間がかかる他，教え方が拙いと変速が上手く行われないこと
があった 」（段落【０００４ 】）という問題意識から，「運転ロボットに対して変
速レバーのシフト位置を，誰でも簡単に，しかも，確実に教え込むことができる
ロボットの制御方法を提供すること」
（段落【０００５】
）を技術的課題としてな
されたものである。
したがって，乙１からは「自動的に，前記モータへの電流を所定電流よりも少
なくしながら，前記変速レバーをＸ軸方向およびＹ軸方向にそれぞれ移動してそ
の可動範囲を確認してその操作位置を記憶させることにより，変速レバーのシフ
ト位置を自動的に学習させるようにした」（下線部は，平成１８年１月２５日付
けの訂正請求による訂正箇所）という，まさにロボット自身によるラーニングに
まで昇華させた本件特許発明の技術的思想を導き出すことはできない。
(2) 無効理由２（乙５及び乙１による進歩性の欠缺）について
本件特許発明は，ロボット本体が「自動車の運転席の座席シートに固定され」
ながら，自身でラーニングを行うという特別な条件下での独特の課題の解決を
図ったものであって，乙５及び乙１に記載された発明から容易に導かれるもので
はない。
すなわち，本件特許発明では，ロボット自身が自動的に変速レバーをＸ軸方向
及びＹ軸方向にそれぞれ移動して，その最大可動範囲を確認しながら，１速，２
速，３速…とそれぞれのシフト位置を確認していく。その最大可動範囲を確認す
る際，前記モータへの電流を所定電流よりも少なくしながら行わないと，ロボッ
トから際限なくシフトレバーに負荷を与えてしまい，その反力によりロボット本
体の設けられた座席シートは弾性変形し，その状態で可動範囲を認識し，誤った
学習をしてしまうことになる。
しかしそれでは，ロボットは最大可動範囲を超えた位置（ＸＹ座標）をもって
シフト位置を認識することになり，実走行時においてはシフトグリップがシフト
レバーからすっぽ抜けたり，ひいてはシフトレバーを破壊してしまう不都合が生
じる。
そこで，本件特許発明では，ロボット本体が「自動車の運転席の座席シートに
固定される」ことを前提として発生する誤った学習による不都合を解消すべく，
特に，「前記モータへの電流を所定電流よりも少なくしながら，前記変速レバー
をＸ軸方向およびＹ軸方向にそれぞれ移動してその可動範囲を確認」する構成を
採用している。
一方，乙５は，自動変速機用位置制御装置にかかるものであるが，本件特許発
明のように ，「自動車の運転席の座席シートに固定される運転ロボット本体に設
けられ」るものではない。本件特許発明が前提としている状況設定におけるもの
ではなく，したがってまた，本件特許発明が問題としている技術的課題が浮かび
上がってくるものではない。もとより，その解決手段を提示するものでもない。
さらに付言すると，被告も自認するように，乙５は，油圧モータにかかるもの
で，本件特許発明のように電気的モータにかかるものではない。
したがって，乙５は，少なくともロボット本体が「自動車の運転席の座席シー
トに固定される」ことを前提として発生する誤った学習による不都合を解消する
という技術的思想をまったく有していない。
また，乙１も，人が目視によって，変速レバーシフト位置の教え込みを行わせ
るものであって，ロボット自身が自動学習する際に発生する，そういった誤った
学習による不都合を解消するという技術的課題に対するものではなく，これに対
する解決手段を開示するものもない。
してみると，乙５及び乙１記載の発明をいくら組み合わせても，「前記モータ
への電流を所定電流よりも少なくしながら，前記変速レバーをＸ軸方向およびＹ
軸方向にそれぞれ移動してその可動範囲を確認」する本件特許発明の特徴（技術
的思想）を導き出すことはできない。
したがって，たとえ乙５記載の発明に乙１記載の発明を組み合わせたとしても，
当業者が本件特許発明に容易に想到するなどということはあり得ない。
６ 争点(6)（原告の損害）について
【原告の主張】
(1) 被告の利益（特許法１０２条２項）
ア 被告装置の平均単価 １７００万円
イ 被告装置の販売台数 １５台
（公告日の後の日である平成７年６月１日から平成１７年７月３１日まで）
ウ 被告装置の総売上額 ２億５５００万円
エ 被告装置の利益率 ４０％
オ 被告が被告装置の販売により受けた利益額
１億０２００万円（①）
(2) 弁護士・弁理士費用相当額
本件特許権侵害と相当因果関係にある弁護士・弁理士費用相当額
１０００万円（②）
(3) 原告の被った損害額合計
①＋② １億１２００万円
【被告の主張】
争う。
第４ 争点に対する当裁判所の判断
まず，争点(5)（本件特許は特許無効審判により無効にされるべきものか。
）につ
いて判断する。
１ 乙１に記載された発明（以下「引用発明１」という。
）
(1) Ｘほか「モード運転用ロボット 」，自動車技術 Vol.４３，No.１１，５８頁
から６４頁（１９８９年１１月１日発行 ）（乙１）には ，「モード運転用ロボッ
ト」について，次の記載がある。
ア 「シャシダイナモ上における完成車両の各種モード運転によるエミッション
・燃費試験の自動化の要求が益々高まっている。自動化の目的は，省力化はも
ちろんであるが，運転の再現性の向上，低温，低圧化等の悪環境下での無人運
転，長時間の無人運転などである。この目的のために近年，油圧や空気圧およ
びＤＣモータを用いた各種の自動運転用ロボットが開発され，モード試験に使
用されつつある。（５８頁左欄２行目から９行目）
」
イ 「本システムの全体の構成を図１に示す。このうち本ロボットは，主制御部
（図２）とアクチュエータ部（ロボット本体と呼び図３に示す）から成る。主
制御部は２個のＣＰＵ（i8088）とＣＲＴ，キーボード端末，サーボドライブ
回路および電源から成る。ＣＰＵのうち１個は制御用であり，他の１個はマン
マシンインターフェース用の操作用ＣＰＵである。アクチュエータ部はアクセ
ル，ブレーキ，クラッチの各ペダルを操作するＤＣサーボモータ各１個とギヤ
をＸ，Ｙ，Ｚ軸に操作するＤＣモータがある（計６個のＤＣモータ）」
。 （５９
頁右欄３行目から１５行目）
ウ 「ロボットを車にセットする場合は必ずティーチングを行う。図７に示すテ
ィーチング画面でロボットのギヤシフトアクチュエータ（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸）を手
動リモコンを使って操作し，各変速位置を学習させる。変速位置をすべて学習
させると，次にラーニングモードに移る。ラーニングモードではアクチュエー
タが各ペダルに触れる位置と最大踏込位置を自動的に学習する。さらに，アク
セルペダルの踏込量とニュートラルでのエンジン回転数の関係を学習し，ブレ
ーキペダルの踏込量と操作量の関係も学習する。クラッチペダルについては接
続開始点も学習する。シフトレバーについてはティーチングで学習した位置を
順次復習する。以上によって，ロボットは対象車種に対するギヤ位置，アクセ
ル等のペダル位置に対して学習したことになる。（６０頁右欄６行目から１９
」
行目）
(2) 以上の記載によれば，乙１には，
「モータによってそれぞれ駆動される２つの
アクチュエータによってＸ軸方向およびＹ軸方向にそれぞれ移動可能なシフトレ
バーを備えたモード運転用ロボット」において，車両の運転席にセットされた同
ロボットに対して，「ロボットのギヤシフトアクチュエータ（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸）を
手動リモコンを使って操作し，シフトレバーの各変速位置を学習させる制御方
法」が記載されており，また，車両の運転席にセットされた同ロボットの制御方
法では，同ロボットは ，「アクセルペダル，ブレーキペダル及びクラッチペダル
の最大踏込位置等を自動的に」学習しているものであることが記載されているも
のと認められる。
２ 乙５に記載された発明（以下「引用発明２」という。
）
(1) 特開昭５８−１８０３２７号公報（乙５）には，発明の名称を「自動変速機
用位置制御装置」とする発明について，次の記載がある。
ア 「本発明は，自動変速機用位置制御装置に関し，更に特定して述べると，内
燃機関用車輌用の変速機の変速レバーに連結されたアクチュエータを制御ユ
ニットからの制御信号に従って駆動し，変速レバーを所望の位置に切換えるよ
うにした自動変速機用位置制御装置に関する。（１頁右下欄５行目から１０行
」
目）
イ 「本発明の目的は，従って，従来装置における上述の位置決め調整の手間を
省略することができる，学習機能を備えた自動変速機用位置制御装置を提供す
ることにある。（２頁左上欄１８行目から右上欄１行目）
」
ウ 「自動変速装置１は変速レバー２を含む変速機３と，該変速レバー２に夫々
連結されこの変速レバー２をシフト方向（ＳＦ）及びこれと直角のセレクト方
向（ＳＥ）に移動させるための油圧アクチュエータ４，５とを備え，油圧アク
チュエータ４，５にはシフト位置センサ６及びセレクト位置センサ７が夫々連
結されている。シフト位置センサ６は変速レバー２のシフト方向（ＳＦ）の位
置を示す電圧信号Ｖ１を出力し，一方，セレクト位置センサ７は変速レバー２
のセレクト方向（ＳＥ）の位置を示す電圧信号Ｖ２を出力する。これらの電圧
信号Ｖ１，Ｖ２は，変速レバー２の所望の切換位置を指令するコマンド信号Ｓ
が入力されている制御ユニット８の中央演算処理装置（ＣＰＵ）９にフィード
バック信号として入力されており，ＣＰＵ９はコマンド信号Ｓにより指示され
た切換位置に変速レバー２を位置決めするための駆動制御信号Ｃ１，Ｃ２を出
力し，これらの駆動制御信号Ｃ１，Ｃ２により，油圧アクチュエータ４，５に
設けられている電磁弁１０，１１の開閉制御が行われ，油圧源１２から供給さ
れる油圧の各アクチュエータへの供給量が制御されることにより，変速レバー
２の位置制御が行なわれる。電圧信号Ｖ１，Ｖ２及びコマンド信号Ｓに応答し
て行われる上述の位置制御動作は，メモリ１３に予めストアされている各デー
タ及び制御プログラムに基づいて行なわれる。（２頁左下欄８行目から右下欄
」
１４行目）
エ 「本制御ユニット８には，適切な移動路を学習により決定するための学習プ
ログラムがセットされている。第２図には，上述の学習プログラムによる学習
動作の基本的動作が示されている。（３頁右上欄３行目から７行目）
」
オ 「その基本動作は，変速レバー２の移動通路の形状及びその位置を測定する
ために，変速レバー２を移動通路の少なくとも幅方向に移動させ，移動通路の
両側の位置に応じた電圧信号Ｖ１，Ｖ２を検出する作業の繰返しである。即ち，
第２図のａ位置に変速レバー２があったとすると，先ず，変速レバー２をシフ
ト方向にｂ→ｃ→ｄ→ｅの如く移動させ，この点における移動通路の幅を知り，
その移動通路の両側からの中心位置ｆを算出する。次に，シフト方向の位置を
上記ｆの位置に固定し，変速レバー２をセレクト方向に動かし，その位置をｇ
→ｈ→ｉ→ｊとし，このセレクト方向の許容幅の値からニュートラル位置ｋを
求める。ニュートラル位置ｋが求められたならば，変速レバー２をこの位置ｋ
に位置決めした後，セレクト方向にｌ→ｍ→ｎと動かし，その移動範囲の中心
値ｏを算出し，値ｏが先に算出したｆの値と実質的に同一であることを確認す
る。以後，同様な手法により，１速，２速，…の各ポジション位置Ａ，Ｂ，Ｃ，
Ｄ，Ｅ，Ｒ，並びに移動通路の他の部分の幅の位置を測定し，変速レバー２の
各ポジション及び変速レバー２の移動通路の幅のパターンデータを得，これら
のデータをメモリ１３にストアする。以後の変速レバー２の位置決め操作は，
このメモリ１３にストアされたデータに基づいて行なわれる。この例に示され
た学習動作は，イニシャルデータセットを行なう場合に適用できるものであり，
このプログラムを用いると変速レバー２の位置制御に必要な全てのデータが制
御装置の学習プログラムの実行により自動的に得られるので，組立時の調整が
不要となり，製造工程での工数を著しく減少させることができ，コストの低減
を期待することができる。（３頁右上欄７行目から左下欄末行）
」
カ 「本発明によれば，上述の如く，変速レバーをシフト及びセレクト操作する
場合の移動路を学習によって自動的に決定し，移動通路の許容幅内において常
に適切な移動路を選んでギアチェンジを行なえる。（５頁左上欄７行目から１
」
１行目）
(2) 以上の記載によれば，乙５には，
「油圧源１２から供給される油圧によってそ
れぞれ駆動される２つの油圧アクチュエータ４，５によってセレクト方向（Ｓ
Ｅ）及びシフト方向（ＳＦ）にそれぞれ移動可能な変速レバー２を備えた自動変
速機用位置制御装置」において，「油圧を制御しながら前記変速レバー２をセレ
クト方向（ＳＥ）及びシフト方向（ＳＦ）にそれぞれ移動してその可動範囲を確
認してその操作位置を記憶させることにより，変速レバー２のシフト位置を自動
的に学習させる方法」が記載されているものと認められる。
３ 本件特許発明と引用発明１との対比
本件特許発明と引用発明１とを比較すると，引用発明１の「シフトレバー」が本
件特許発明の「変速レバー」に，引用発明１の「モード運転用ロボット」は本件特
許発明の「自動車自動運転ロボット」にそれぞれ相当することが明らかである。ま
た，引用発明１の「ロボットのギヤシフトアクチュエータ（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸）を手動
リモコンを使って操作し，シフトレバーの各変速位置を学習させる」は，本件特許
発明の「変速レバーをＸ軸方向およびＹ軸方向にそれぞれ移動してその操作位置を
記憶させることにより，変速レバーのシフト位置を学習させる」に相当するもので
ある。
したがって，本件特許発明と引用発明１は，「モータによってそれぞれ駆動され
る２つのアクチュエータによってＸ軸方向およびＹ軸方向にそれぞれ移動可能な変
速レバーを備えた自動車自動運転ロボットにおいて，前記変速レバーをＸ軸方向お
よびＹ軸方向にそれぞれ移動してその操作位置を記憶させることにより，変速レバ
ーのシフト位置を学習させるようにした自動車自動運転ロボットの制御方法」であ
る点で一致し，変速レバーのシフト位置の学習について，本件特許発明が，「モー
タへの電流を制御しながら」変速レバーをそれぞれ移動して「その可動範囲を確認
して」その操作位置を記憶させることにより，変速レバーのシフト位置を「自動的
に」学習させるのに対して，引用発明１は，このような構成を有しない点で相違し
ている。
４ 本件特許発明の容易想到性
そこで，上記相違点を当業者が容易に想到できたものであるかを検討する。
(1) 上記１によれば，引用発明１のモード運転用ロボットは，変速レバーの位置
を自動的な学習ではない「ティーチング」によって学習しているが，アクチュエ
ータがアクセル，ブレーキ，クラッチの各ペダルに触れる位置と最大踏込位置に
ついては自動的な学習である「ラーニング」で学習するものであることが認めら
れる。そうすると，引用発明１では，アクセル，ブレーキ，クラッチと同様に自
動車自動運転ロボットが操作する「変速レバー」についても ，「自動的に位置を
学習させる」という技術的課題があることが認められる。
上記２によれば，引用発明２は，本件特許発明及び引用発明１と同様，車両に
設置され，変速レバーの位置を自動的に制御する自動変速機用位置制御装置にお
いて，２つのアクチュエータを制御して変速レバーをセレクト方向（ＳＥ）及び
シフト方向（ＳＦ）にそれぞれ移動してその可動範囲を確認してその操作位置を
記憶させることにより，変速レバーのシフト位置を自動的に学習させる方法につ
いての発明であることが認められる。
引用発明１と引用発明２は，共に車両に設置され，変速レバーの位置を自動的
に制御する装置に関するものであるから，共通の技術分野に属するものと認めら
れる。
そうすると，引用発明１に引用発明２の変速レバーの操作位置の学習の技術を
用いることは，当業者であれば容易に想到し得たものであると認められる。
また，引用発明１は，ＤＣモータを用いてシフトレバーを移動するものである
から，モータへの電流を制御しながらシフトレバーを移動させることは，当業者
が当然に採用する事項である。
そして，本件特許発明の作用効果も，引用発明１及び引用発明２から，当業者
であれば予測できる範囲のものである。
(2) 原告は，本件特許発明は，ロボット本体が「自動車の運転席の座席シートに
固定され」ながら，自身でラーニングを行うという特別な条件下での独特の課題，
すなわち，変速レバーをＸ軸方向及びＹ軸方向にそれぞれ移動してその最大可動
範囲を確認する際，「モータへの電流を所定電流よりも少なくしながら」行わな
いと，誤った学習をしてしまうという不都合を解決するために，特に，「モータ
への電流を所定電流よりも少なくしながら」変速レバーをＸ軸方向及びＹ軸方向
にそれぞれ移動してその可動範囲を確認する構成を採用しているのに対し，引用
発明１及び２は，このような技術的課題に対するものではなく，これに対する解
決手段を提示するものでもない旨主張する。
原告の上記主張は，被告から請求された無効審判請求手続（乙９）において，
平成１８年１月２５日付けでした訂正請求に係る請求書（甲１１の１）添付の明
細書（甲１１の２）に基づくものであると認められるところ，特許庁は，同年９
月１２日付けで，同訂正請求を認めず，本件特許を無効とする審決をし（乙１
１），原告は，同年１０月１７日，同審決の取消しを求める訴えを知的財産高等
裁判所に提起した（甲１２）ことが認められる。したがって，少なくとも本件の
口頭弁論終結日である同年１０月１９日現在において，当裁判所としては，本件
特許発明は，その特許請求の範囲に記載されたとおり ，「モータへの電流を制御
しながら」変速レバーをＸ軸方向及びＹ軸方向にそれぞれ移動してその可動範囲
を確認するとの構成が採用されているものとして，前記第２の１(2)のとおりそ
の発明の要旨を認定し，特許法２９条１項，２項の特許要件の有無の判断をせざ
るを得ない。そうすると，本件特許発明は，原告が主張するような「モータへの
電流を所定電流よりも少なくしながら」変速レバーをＸ軸方向及びＹ軸方向にそ
れぞれ移動してその可動範囲を確認するとの構成を採用するものではないから，
本件特許発明が，原告が主張するような技術的課題に対する解決手段を提示する
ものであるかどうかは，本件明細書及び図面の記載を参酌しても不明であるとい
うほかない。
したがって，原告の上記主張は理由がない。
(3) 以上によれば，本件特許発明は，引用発明１及び２に基づいて当業者が容易
に発明することができたものであるから，進歩性に欠け，特許法２９条２項の規
定により，特許を受けることができないものである。
５ 結論
したがって，本件特許発明は，特許法２９条２項の規定に違反して特許されたも
のであり，同法１２３条１項２号の無効事由を有することになる。よって，本件特
許は特許無効審判により無効とされるべきものであるから，特許法１０４条の３第
１項により，特許権者である原告は，被告に対し本件特許権に基づく権利を行使す
ることができない。したがって，原告の本訴請求は，その余の点について判断する
までもなくいずれも理由がない。
よって，主文のとおり判決する。
大阪地方裁判所第２１民事部
裁判長裁判官 田 中 俊 次
裁判官 西 理 香
裁判官 西 森 み ゆ き